La harpe est un triangle munis de cordes à vides tendues et d'inégales longueurs. Elle est toujours asymétrique. Par opposition à la Lyre dont les cordes symétriques sont tendues différemment entre deux montants parallèles.

L'Occident n'a connu que la harpe angulaire, dont dérive l'instrument actuel, mais avant, l'Antiquité connut deux sortes de harpes: la harpe arquée et et la harpe angulaire.