Les véritables bases d'une technique harpistique ne datent que du XVIIIème siècle lorsque grâce à Hochbrücker, la harpe prend sa forme définitive.
Dans l'antiquité, il faut attendre les représentations égyptiennes pour se rendre compte de la tenue des doigts.
La harpe horizontale se joue presque toujours avec un plectre tenu par la main droite alors que la gauche sert à étouffer les cordes qui ne doivent pas vibrer.

L'usage du plectre se transformera chez les Irlandais, qui jusqu'à la fin du XVIIIème siècle pinceront les cordes avec les ongles. On retrouve cette technique chez les harpistes d'Amérique du Sud.

La technique de la harpe verticale semble plus recherchée. Les harpistes egyptiens jouent à deux mains des intervalles de quarte, de quinte ou d'octave. Parfois la main droite pince la corde entre le pouce et l'index tandis que la gauche la raccourcit, ou bien le harpiste etouffe la résonnance avec la main posée à plat sur les cordes.